ぬか床の状況のモニタリング

内蔵したセンサーでpH（水素イオン指数）とORP（酸化還元電位）、二酸化窒素、エタノール、アンモニアといったガスなどを測定しており、発酵状態を計算している。発酵時に酸性となるぬか漬けのpHを測定し、微生物の代謝をORPから推測することができ、ぬか床が放つ熟成香をガスから判定して熟成度の指標を得ている。

味を評価してユーザーの好みに最適化

ぬか漬けの官能評価（人間の感覚を用いて製品の品質を判定する検査）をもとに選択した味に変化を及ぼすセンサーデータから、味の近似的なスコアを予測することができる。現在は主観的な評価に基づいたセンサーデータの選択をしているが、NukaBotごとにユーザーの官能評価から自動で計算するようにすれば、個人の好みを反映したぬか漬け作りをすることができる。

かき混ぜる行為を自動化しない理由

人間の皮膚にある常在菌がぬか漬けの味に影響を与えているため、機械ではなく人の手でかき混ぜることが重要。菌の量には個人差があり、それがぬか漬けの味に多様性を与えている。加えて、対話を通して自発的に手入れをする仕組みを作ることで、ぬか床に感情移入をしてユーザーが愛着を持てるようにすることを目指している。

かき混ぜることで発酵と腐敗のバランスをとる

ぬか床は毎日かき混ぜることでpHが下がっていくが、pHが十分に低い状態でもかき混ぜることを怠っていると腐敗してしまう。ぬか床をかき混ぜるとき、空気に触れている表面のぬかが底に沈められることで好気性菌（生育のために酸素を必要とする菌）の生育が抑制され、弱嫌気性（無酸素の状態で生育する性質）の乳酸菌が活性化している。pHが下がって好気性代謝菌と乳酸菌などの発酵菌がせめぎあって、発酵と腐敗を行き来することでぬか漬け独特の風味が生まれる。