体積の変化を利用

電流を流し加熱すると、エラストマー（ゴム弾性を有する素材）に包まれた液体の体積が連続的に大きく変化する。この変化によって動きを制御し物体を特定の位置に誘く。

葉っぱ型ロボット「Swimming leaf」を活用

Swimming leafはベースとなる葉っぱシートの他に、液体エラストマー、柔らかい加熱回路、接着剤で構成。不均一な質量分布を持ち、局所的な密度や浮力分布を能動的に変えられる。

活用シーンを想定した実験

水槽内の落下時に特定の位置へと誘導するプログラムや、底面から水面に上がってくるプログラムを組んで実験。葉っぱ型ロボットは指定した位置への落下し、また浮上にも成功した。