触覚センサーで対象物の位置を正確に把握

ロボットが物体をつかむ際は通常、俯瞰カメラの映像を頼りにアームとハンドをマニピュレーション（操縦・操作）するのが一般的だが、カメラ越しの情報のため距離感を把握しきれず、物体をつかみ損ねる場合がある。こうした問題に対して本技術では、ハンド自体に複数の接触センサーを搭載することで物体の存在を的確に検出し、正確な位置を把握することが可能となった。

滑り方を数理モデル化

ロボットが物体をつかむ場合、物体が壊れない力でつかみ、手から滑り落ちない力を制御することが重要なポイントとなるが、力の滑る方向や力の大きさが一定ではなく、制御が難しいとされる。そこで本技術では数理モデルにより物体の滑りの解析を行い、最適なセンサー構成や制御アルゴリズムを導出。機械学習ではなく物理的な数理モデルに従って処理することで、さまざまな対象やパターンでもつかむ力の適切量を求める対応が可能になった。

あらゆる産業の物理的接触に応用

ロボット業界では、産業用ロボットの拡大に次いで、医療やサービス、教育といったさまざまな分野へのロボットの導入が予想されている。物体を把持する力を自らコントロールする「力制御ロボット」は今後、物流、製造現場やサービス領域など、人間や対象物、環境との物理的接触が必要となるシーンでの活用が期待されている。